História mesta siaha až do prvej polovice jedenásteho storočia, keď ruské knieža, Jaroslav Múdry postavil na ľavom brehu rieky San strmú pevnosť, ktorú nazval svojim menom.
Jarosław bol pôvodne umiestnený v oblasti vrchu sv Mikuláša. V roku 1375 princ Władysław Opolczyk presunul mesto na susedný kopec a udelil mu magdeburské práva.
Na konci 14. storočia bolo mesto prevedené, v dôsledku kráľovského daru, bohatej rodine Tarnowských. Vďaka svojej polohe na križovatke významných obchodných ciest mal Jarosław už v 15. storočí významný ekonomický význam. V 16. a 17. storočí sa mesto stalo hlavným obchodným centrom známym svojimi jarmokmi, považovaných za jedné z najväčších vo vtedajšej Európe. Majiteľka mesta bol veľkolepá Volyňská vojvodkyňa Anna Ostrogská. Táto dobrodinka a sponzorka kostolov a kláštorov. bola veľmi dobrým vládcom, zaujímala sa o všetky aspekty mestského života. Pomalý, postupný pokles mesta Jarosław sa začal v prvej polovici osemnásteho storočia. K oživeniu došlo, kedy sa mesto v polovici devätnásteho storočia, stalo krajským mestom a získalo železničné spojenie z Krakova do Ľvova, a tiež v dôsledku rozšírenia vojenských kasární a skladov. V septembri 1939, vstúpili do mesta nemecké vojská, a v máji 1940 sa začali zatýkania mladých ľudia z mesta, ktorí sa stali súčasťou prvého transportu do koncentračného tábora v Osvienčime. Dnes sa mesto nachádza v Podkarpatskom kraji, je hlavným mestom regiónu a má okolo 38 000 obyvateľov.